大宝元年（公元550年），二月，侯景派任约、于庆等带兵两万攻打梁室诸蕃王。

三月，鄱阳世子萧嗣与任约在三章开战，任约败走；萧嗣乘势迁移，镇守三章，称之为“安乐栅”。

七月，当初，东魏曾派遣仪同武威人牒云洛等人迎接鄱阳王的世子萧嗣，让他镇守皖城。萧嗣还没来得及出发，任约的军队就到了。牒云洛等人抽身退走了，萧嗣失去援助，出兵迎战任约，兵败身死。任约于是把地盘扩大到湓城，寻阳王萧大心派司马韦质出战，战败，手下还剩下士兵一千余人，众人都劝说萧大心退保建州，萧大心不采纳众人的意见，二十一日，献出江州投降任约。早先，萧大心让太子洗马韦臧镇守建昌，拥有带甲的士兵五千人。韦臧听说寻阳已经失守，想率这支军队投奔江陵，但是还没出发，就被部下杀死了。邵陵王萧纶听说任约的军队要来进犯，便派司马蒋思安率精兵五千人去袭击，任约的军队被打散。蒋思安以为已经胜利了，故不加戒备，任约把溃散的士兵收集起来，反垸来袭击蒋军，蒋思安败退了。

邵陵王萧纶大修铠甲器仗，准备讨伐侯景。湘东王萧绎担心萧纶兵力增大，很厌恶他。八月，十七日，萧绎派左卫将军王僧辩、信州刺史鲍泉等率领水军一万人东赴江州、郢州一带，声言是为了抵抗任约进犯，而且说要迎接邵陵王萧纶回江陵，准备把湘州授给他。

九月，任约进犯西阳、武昌。当初，宁州刺史彭城人徐文盛曾招募士兵几万人去讨伐侯景，湘东王萧绎任命他为秦州刺史，让他带兵东下，与任约会师于武昌。萧绎任命庐陵王萧应为江州刺史，任命徐文盛为长史行府州事，统驭诸将抵抗任约。邵陵王萧纶引领的齐兵还没抵达，自己移动军营到了马栅，这个地方距离西阳八十里。任约听到消息，派仪同叱罗子通等带铁骑二百人去袭击萧纶。萧纶毫无准备，扬鞭催马逃跑了。这时湘东王萧绎也和北齐联合，所以北齐人站在一边观望，不发兵帮助萧纶。定州刺史田祖龙出迎萧纶，但萧纶认为田祖龙被萧绎所厚待，害怕被他抓住，所以又回齐昌去了。当他走到汝南时，西魏所封的汝南城长官李素原是萧纶的老部下，所以开城门接纳了他。任约于是占据了西阳、武昌。当初，邵陵王萧纶任命衡阳王萧献为齐州刺史，镇守齐昌，任约进攻并捉住了他，送到建康，杀了他。

十一月，二十一日，徐文盛驻军于贝矶，任约率水师迎战，徐文盛把他打得大败，杀了叱罗子通、赵威方，并继续进军大举口。侯景派宋子仙等率兵二万人去帮助任约。因为任约驻守西阳，久久不能前进，侯景自己出兵屯驻于晋熙。

大宝二年（公元551年），二月，侯景任命王克为太师，宋子仙为太保，元罗为太傅，郭元建为太尉，张化仁为司徒，任约为司空，王伟为尚书左仆射，索超世为尚书右仆射。

三月，任约报告他那儿军情危急，侯景亲自率领军队向西进发，携带太子萧大器作为人质随军出发，把王伟留下来守卫建康。闰月，侯景的军队从建康出发，从石头到新林，兵船密密麻麻，头尾相连。任约分出一支部队在齐安袭击打败了定州刺史田龙祖。二十九日，侯景的军队抵达西阳地界，与徐文盛的部队对峙，双方在大江两岸修筑营垒。三十日，徐文盛发动攻击，大破侯军，用箭射中了侯景的右丞库狄式和，使他坠水淹死。侯景逃跑回到兵营。

四月，郢州刺史萧方诸，年十五岁，行事鲍泉由于生性平和软弱，所以常常被萧方诸侮慢轻视，有时让他伏在床上，拿他当马骑。萧方诸仗着徐文盛的部队在近旁，就不再设防，每天以玩樗争输赢和喝酒来寻欢作乐。侯景听说江夏守备空虚，初二，派宋子仙、任约率领精锐骑兵四百人，从淮河以南偷袭郢州。初三，刮着大风，下着暴雨，天色阴沉，郢州城里有人登上土坡望见贼兵已到，急忙报告鲍泉说：“敌人的骑兵来了！”鲍泉说：“徐文盛的大军就在城下，贼兵哪能飞到这里？可能是王珣手下的士兵回来了。”过了一阵，跑来报告军情危急的人多起来了，鲍泉才命令关上城门，但门未关上，宋子仙等人已经进城。这时，萧方诸刚刚坐在鲍泉肚子上，用五色彩线编结着鲍泉的胡子。看到宋子仙来了，萧方诸跪拜着迎接，而鲍泉则躲在床下。宋子仙低下头一探，看到鲍泉的白胡子间夹杂着彩线，感到很惊讶。于是把鲍泉抓起来，连同抓获的司马虞豫，一块送到侯景住的地方去。侯景因为遇到顺风，在长江中流扬帆急驶，这样就超越了徐文盛等人的军队，初四，进占江夏。徐文盛的军队因害怕一下子就溃散了。徐文盛和长沙王萧韶等人一起逃回江陵。王珣、杜幼安因为家在江夏，就投降了侯景。侯景派丁和带兵五千人守卫夏首，宋子仙带兵一万人为先锋，进逼巴陵，又另外派任约挥师直指江陵，自己则率大军从水陆两路齐头并进。于是萧绎部下沿着长江戍卫巡逻的士兵，纷纷请求归降。侯景又把巡逻的范围扩大到隐矶。王僧辩依城固守，他命令卷起旗帜，藏起战鼓，城内安静得象没有人一样。十九日，侯景的军队渡过了长江，派轻骑兵来到城下，问道：“城内守将是谁？”城内士兵回答：“是王领军。”轻骑兵高声喝问：“为什么不早早投降？”王僧辩从容回答：“大军尽管指向荆州，我这城池自然不会构成遮碍。”轻骑兵听罢拍马回去了。过了一阵，侯景派军人把王珣等人抓到城下来，让他向城里的守将、弟弟王琳劝降。王琳高声对王喊道：“哥哥接受命令讨伐贼兵，不能以身殉难，竟然不知内疚，反而要来诱我投降！”说着拿过弓箭就射，王珣惭愧地退回去了。侯景派士卒从很多通道肉搏攻打城池，城中鼓声大作，呐喊震天，飞箭、巨石象雨点一样打下来，侯景手下的士卒死去很多，不得不退下去。王僧辩又派轻便迅捷的小部队出城袭击，打胜了就跑，这样出击了十几次，都获得胜利。侯景披着铠甲在城下亲自督战，王僧辩身系绶带、坐着轿子，奏着鼓乐，吹吹打打地巡视守城将士。侯景远远看着他，不禁叹服他的大胆勇敢。

五月，侯景日夜不停地攻打巴陵城，攻不下来，军队没有吃的，又染上了疾病，死伤了一大半。湘东王萧绎派晋州刺史萧惠正率兵支援巴陵，萧惠正以自己担当不了这一重任为由推辞了，举荐胡僧代替自己。当时胡僧因为犯了进谏忤旨的罪正关在监狱里，萧绎就把他释放了，封他为武猛将军，命令他去救援巴陵。临走之时，萧绎告诫他说：“贼兵如果水战，你只管用大兵舰去对付它，一定能击败它。如果贼兵要在陆上以步兵作战，那你可以开船直抵巴丘，不必与之交锋。”胡僧抵达湘浦，侯景派任约率五千名精锐士卒据守白阻击他。胡僧避开任约，由别的路径直西进，任约以为他害怕自己，急忙挥师追赶，追到芊口之时，对胡僧呼喊：“吴儿，为什么不早早投降？要逃到哪里去？”胡僧不理睬他，偷偷把队伍带到赤沙亭，正好信州刺史陆法和也到了，两下里合成一军。陆法和有奇异的法术，隐居在江陵百里洲，衣食居处，一切都象苦行的和尚。有时预言吉凶祸福，往往应验，一般人不能测知其奥妙。侯景包围台城时，有人去问他：“事情将会怎样？”陆法和不作正面回答，却说：“人要是想摘果子，最好等待果子成熟的时候，那时不去碰它，它自己就掉下来。”问的人再三追问一定要他明言，陆法和高深莫测地回答：“也能胜也不能胜。”待到任约进攻江陵时、陆法和自动请缨，要求去攻打任约，萧绎答应了。三十日，任约抵达赤亭。

六月，初二，胡僧祐、陆法和指挥军队发动进攻，打得任约的士兵四处逃散，被杀被淹死的很多，任约被抓住送往江陵。侯景听到兵败消息，初三，烧掉营帐，连夜逃跑了。侯景任命丁和为郢州刺史，留下宋子仙等人率领二万部属，驻守郢城。又派别将支化仁镇守鲁山，范希荣代理江州事务，仪同三司任延和和晋州刺史夏侯威生守晋州。侯景与部下兵卒几千人，顺流而下。丁和用大石头砸死了鲍泉和虞预，把尸体沉在黄鹤矶。任约被抓到江陵，萧绎赦免了他。

承圣二年（公元553年），五月，梁元帝把任约从监狱里放出来，任命地为晋安王司马，让他协助陆法和抵抗萧纪，并对他说：“你本来是该得死罪的，我不杀你，就是为了今天让你戴罪立功。”于是，把宫庭警卫部队也撤销了，把他们发配给任约指挥。梁元帝仍然答应任约把庐陵王萧续的女儿嫁给他，还派宣猛将军刘棻和他一块儿出发。

七月，谢答仁、任约进攻侯睿，大获全胜，攻下了他的三座堡垒，于是长江两岸十四座城市全部投降了。

承圣三年（公元554年），十一月，十八日，信州刺史徐世谱、晋安王司马任约等在江陵南岸的马头修筑城堡，远远地作为声援。

十二月，初四，徐世谱、任约退守巴陵。

绍泰元年（公元555年），正月，王僧辩派江州刺史侯瑱去攻打郢州，任约、徐世谱、宜丰侯萧循等都带兵去会合。

十月，谯、秦二州的刺史徐嗣徽的堂弟徐嗣先是王僧辩的外甥。王僧辩死后，徐嗣先逃亡到徐嗣徽处，徐嗣徽干脆献上谯秦二州，投靠了北齐。待到陈霸先东讨义兴时，徐嗣徽秘密联合南豫州刺史任约，带精兵五千人乘虚偷袭建康。这一天，终于袭击占领了石头，冲在前面的游骑已到了台城宫阙之下。侯安都关上大门，藏起旗帜，有意以此表示自己怯弱，同时告诫城中士兵：“凡登高窥探贼兵者一律处斩。”到天黑，徐嗣徽等人收兵回石头。侯安都夜里作了充分的战斗准备，天快亮时，徐嗣徽等人又来进攻，侯安都率领甲士三百人打开东、西侧门出城迎战，大败敌军，徐嗣徽等人奔逃回石头，再也不敢逼近台城了。

十一月，初二，北齐派兵五千渡过长江占据姑孰，以策应徐嗣徽、任约。

十二月，初七，侯安都袭击秦郡，攻破徐嗣徽的营栅，俘获了好几百人。又抄了他的家产，搜得他用的琵琶和养的鹰，派人送给徐嗣徽，并说：“昨天到老弟家里得到这点东西，现在特地送去还你。”徐嗣徽看到东西，大惊失色。初十，陈霸先在冶城对面的水上把船只连在一起建了一座浮桥，指挥众军全部渡过去，攻击修在南边的两座营栅。柳达摩等渡过秦淮河摆开阵势，陈霸先督率战士猛烈进攻，并放火烧栅栏，北齐军队大败，争着上船逃跑，互相拥挤，掉入水中淹死的有上千人，哭喊声震天动地，北齐军队的船舰全部被缴获。当天，徐嗣徽和任约带领北齐水师步兵一万多人退回去据守石头，陈霸先派兵来到江宁，占据了险要之地。徐嗣徽等人的水师步兵都不敢前进，停顿在江宁浦的入江之处。陈霸先派侯安都带水军去袭击打败了他们，徐嗣徽等人乘上单人小船逃走，他们的辎重、武器全部被缴获。十三日，陈霸先从四面包围攻打石头，城中没有水喝，一升水昂贵到值一匹绢。十四日，柳达摩派使者向陈霸先求和，而且请求以儿子为人质。当时建康实力虚弱，粮草运输跟不上，朝廷中的大臣都想与北齐讲和，纷纷请求用陈霸先的侄子陈昙朗为人质。陈霸先说：“现在在朝廷中的各位贤人都想和北齐讲和以获得休息，如果我违反众人的意见，大家会说我偏爱陈昙朗，不顾念国家利益。现在我决定派陈昙朗去，就算把他扔在敌寇的庭院里吧！北齐人一向不守信用，我答应讲和，他们会认为我们势微力弱好欺负，肯定会背弃盟约再来进犯。北齐强盗如果再来进犯，那时你们可得为我拼死战斗呀！”于是就把陈昙朗和永嘉王萧庄、丹杨府尹王冲的儿子王珉作人质，与北齐人在城外订立了和约，允许追随北齐的将士按自己的意愿选择归居南方或北方。十五日，陈霸先在石头南门摆列兵阵，送北齐军队北归。徐嗣徽、任约都投奔了北齐。

太平元年（公元556年），二月，十八日，徐嗣徽、任约袭击采石，抓获采石守将明州刺史张怀钧，送他到了北齐。

三月，二十三日，北齐派仪同三司萧轨、库狄伏连、尧难宗、东方老等人与任约、徐嗣徽联合成大军十万人南下进犯，军队从栅口出发，直指梁山。陈霸先军帐内的一位善于突击冲锋的主将黄丛率兵迎击，打败了北齐军队，北齐军队只好退保芜湖。陈霸先派定州刺史沈泰等人归侯安都指挥，据守梁山以抵抗北齐军队。

六月，当时正赶上连日下大雨，平地雨水积有一丈多深，北齐将士白天黑夜或坐或立全都泡在泥水中，脚指头都烂了，做饭得把锅悬挂起来才行，但是皇城和潮沟的北路一带却还干燥，梁朝军队总是能换班作战。当时四方通往都城的道路都堵塞隔断了，粮食也运不进来，建康一带人民东流西散，无法征收粮赋。十一日，天才稍稍放晴，陈霸先准备开战，向商人征调了一些麦子，做成麦饭分给军中士兵，士兵们都已经又饿又疲劳了。正好这时陈送来大米三千斛，鸭子一千只。陈霸先下令蒸米饭煮鸭子，士兵们个个用荷叶包米饭，饭上盖上几片鸭肉，十二日，天还没亮，士兵们都坐在草席上用饭，等到天一亮，陈霸先就率领下属将士兵发幕府山出发。侯安都对他的部将萧摩诃说：“你一向英勇善战，远近闻名，这回可是千闻不如一见，就看你的了。”萧摩诃回答说：“今天就让您看看！”等到交战时，侯安都不慎从马上摔下来了，北齐将士围了上来，萧摩诃单枪匹马，大呼猛进，直向北齐军士冲来，北齐士兵纷纷避开，侯安都这才保住了生命。陈霸先与吴明彻、沈泰等众军头尾一齐冲锋，指挥将士全面出击，猛打猛冲，侯安都又从白下带领一支军队切断了北齐军的后路，北齐军队大败，被杀被俘的有几千人，互相蹂踏而死的人不可胜计，徐嗣徽和他弟弟徐嗣宗被活捉后杀头示众。梁军追杀败逃的北齐兵，一直追到临沂。梁朝在江乘、摄山、钟山等地的军队也相继获胜，俘虏了北齐萧轨、东方老、王敬宝等将帅共四十六人。北齐士兵有逃窜到长江边的，用芦苇扎成筏子想渡江，但到江中心苇筏就被水冲散，士兵也纷纷落入水中，尸体随江水流到京口一带，浮尸复盖了水面，堆满了江岸。只有任约、王僧愔两个人生还。

爷爷：萧衍（梁武帝）

岳父：萧续（庐陵威王）

妻：萧氏