唐朝后期出现 在河北地区的卢龙、成德、魏博三个藩镇。安史之乱后期，史朝义部将张忠志、田承嗣、李怀仙于宝应元年（762）、广德元年（763）相继投降，史朝义自杀，安史之乱结束。唐朝为了笼络河北降将，先后任命张忠志为成德军节度使，赐姓名李宝臣，统恒、赵、深、定、易五州（今河北省中部），不久增领冀州，驻恒州（今河北正定）；田承嗣为魏（今河北大名北）、博、德、沧、瀛五州（今河北南部、山东北部）都防御使（不久升为节度使）；李怀仙为幽州卢龙节度使，统幽、营、平、蓟、妫、檀、莫七州（今北京及河北东北部），驻幽州。这些原属安史的叛将名义上归顺朝廷，实际上并不服从中央，自己署置将吏官员，各握强兵数万，租赋不上供，形成地方割据势力。朝廷无力过问，只是采取姑息政策。由于这三镇都在唐朝的河北道，所以被称为河北三镇，又称河朔三镇。

河北三镇节度使的继任不由朝廷委派，而是自传子侄，或由部下悍将夺位。代宗大历三年（768），李怀仙为其部下朱希彩、朱泚、朱滔等所杀，三朱相继为节度使。十四年，田承嗣死，侄田悦承袭，代宗即予承认。

德宗建中二年（781）正月，李宝臣死，其子惟岳求继。德宗新即位，很想改变这种状况，拒绝了这一要求，于是李惟岳、田悦与占据今山东地区的淄青节度使李正己、据今湖北西北部的山南东道节度使梁崇义等联兵抗命。唐朝派淮西节度使李希烈等率兵讨伐。八月，梁崇义兵败自杀。

次年闰正月，李惟岳部将王武俊杀惟岳降朝廷，但因不满朝廷的报赏，田悦、王武俊和参加征讨的幽州节度使朱滔又相互勾结，联兵反叛。朱、王引兵救田至魏州，十一月筑坛同盟，相约称王：朱滔称冀王，田悦称魏王，王武俊称赵王，又约淄青李纳（正己子，正己已死）称齐王，于是乱事进一步扩大。

直到兴元元年（784）正月德宗下诏罪己，重申待河北三镇如初，才逐渐平息。此后，河北三镇自立节帅成了惯例。宪宗时平定淮西吴元济后，河北虽曾一度表面归服，但到穆宗朝又恢复故态。

以后河北三镇由于骄兵悍将的杀帅夺印，节度使各自换了几个家族，但基本上不服从中央，朝廷也把这些地区看作化外之地，一般不去触动他们。直到五代的后梁、后唐时，才比较彻底地解决了这些地区的割据问题。

唐宪宗时期三镇曾短暂向中央表示归顺：田弘正反正，李师道被灭；王承宗死，弟王承元归顺中央。但宪宗死后三镇又开始反叛，原因是中央接收河朔，长官多昏庸骄矜，长庆元年（821年）卢龙发生兵变，将士囚禁节度使张弘靖，尽杀其幕僚；长庆二年，魏博又复作乱，成德军将杀自魏博移镇成德的节度使田弘正，朝廷命裴度统兵讨伐，又命魏博节度使田布出兵助讨成德，魏博士兵要求田布实行“河朔故事”（恢复独立状态），最后田布自杀。至此三镇出现的新的割据领袖：朱克融、王庭凑、史宪诚。而该三镇内部也反覆哗变，相继沦胥，如史宪诚兵变不久后即死于乱兵之手。至此藩镇割据局面一直延续至唐朝灭亡，朝廷再无能力征服。

乱兵是唐朝藩镇割据一方的特色，所谓“长安天子，魏府牙军。”，张国刚在《唐代藩镇研究》一书中提到藩镇动乱的四个特点：封闭性、凌上性、反暴性、嗜利性。赵翼更表示：“秦汉六朝以来，有叛将无叛兵。至唐中叶以后，则方镇兵变比比而是。”不过河朔三镇至唐代灭亡前夕，仍奉唐朝为正朔，成德镇节度使王元逵“岁时贡献如职”，唐文宗将绛王李悟之女寿安公主嫁给他，正如李德裕所言：“河朔兵力虽强，不能自立，须借朝廷官爵威命以安军情。”

文宗时，宰相牛僧孺曾说：“范阳自安、史以来，非国所有，刘总暂献其地，朝廷费钱八十万缗而无丝毫所获。今 日志诚得之，犹前 日载义得之也。因而抚之，使捍北狄，不必计其逆顺。”意思是只要这些藩镇能捍御北边，他们对朝廷的逆顺，已不是重点之所在。故宋人尹源评说：“弱唐者，诸侯也；既弱而久不亡者，诸侯维之也。唐之弱，以河北之强也；唐之亡，以河北之弱也。”